La firme Aprilia nait à la fin de la Seconde Guerre mondiale du désir du Cavaliere Alberto Beggio de construire des bicyclettes.
En 1968, le fils d’Alberto, Ivano, rejoint son père à la tête de l’entreprise. Trouvant la construction de vélo dépassé, il crée un prototype de 50 cm3. L’accueil du public est chaleureux. Les premiers modèles à entrer en production à grande échelle sont nommés Colibri, Daniela et Packi. Ils sont suivis peu de temps après par un tout terrain, le Scarabeo, qui est présenté en 1970 en deux cylindrées, 50 et 125 cm3. Le Scarabéo restera en fabrication pendant presque dix ans.
Le début des années 1980 est difficile pour la marque. Aprilia qui produit jusque là des motos loisirs (cross, enduro) ou de mobylettes diversifie sa gamme et produit des modèles routiers de plus grande cylindrée. La marque développe en outre sa gamme dans le trial, l’enduro. En 1985 un accord de coopération est signé avec l’autrichien Rotax pour la fourniture de moteurs. En 1986, Aprilia présente la Tuareg, la première moto dérivée des motos des Rallyes Africains.
Au cours des années 1990, Aprilia présente de nouveaux modèles de série qui connaissent de grands succès commerciaux comme le Aprilia Pegaso en 50, 125, 600 et 650 cm3.
Après de bons résultats en course, Aprilia commercialise l’Aprilia RS 50 équipées d’un moteur Minarelli ainsi que l’Aprilia RS 125.
En 1998, Aprilia s’engage dans le secteur des grosses motos avec l’Aprilia RSV Mille et la SL Falco, moteur bicylindre Rotax en V à 60° de 990 cm3. C’est la première moto de série à disposer d’un système anti-dribbling empêchant la roue arrière de se bloquer lors des rétrogradages rapides. Elle est également la première moto de série à disposer d’un tableau de bord avec deux écrans à cristaux liquide ainsi que d’un shifter.
La production en série Aprilia se poursuit avec le lancement de l’Aprilia CapoNord, de la Futura et de la Tuono, avec la même architecture moteur.
En 2000 et 2003, Aprilia rachete successivement les marques Laverda et Moto Guzzi. Ces rachats (surtout Laverda) poussent la marque dans une situation financière délicate.
En 2004, Aprilia connaît une transformation radicale dans son capital avec son rachat par l’italien Piaggio SpA.